Am 8. März 1229 erscheint Wangen erstmals - zusammen mit Stuttgart - in einer Urkunde des Papstes Gregor IV. für das Kloster Bebenhausen. Besiedelt war der Ort aber schon zur Zeit der Kelten und Alemannen. Etwa um 1130 dürfte er zum Haus Württemberg gekommen sein.
Die verkehrsgünstige Lage im Neckartal, an der Strecke nach Esslingen und Ulm, brachte Jahrhunderte lang Vorteile oder - in Kriegszeiten - das Gegenteil. Wegen der regelmäßigen Überschwemmungen durch den Neckar lag das alte Dorf an erhöhter Stelle, überragt von Michaelskirche und Friedhof.
Sehenswert ist die Michaelskirche, die um 1250 erbaut wurde und eine der ältesten Kirchen in Stuttgart ist. Von der romanischen Wehrkirche ist außer der Mauer noch der Chorturm fast original erhalten. Dagegen wurde das Kirchenschiff mehrfach erweitert und verändert. Nach einer grundlegenden Restaurierung 1999/2000 präsentiert sich die Kirche innen wieder nach dem Stand von 1903. Benachbart liegt der Friedhof, in seinem alten Teil mit einigen sehr alten Gräbern.
In der Ortsmitte findet man die Kelter aus dem Jahr 1713 mit einer beachtlich großen, freitragenden Dachkonstruktion (geöffnet mittwochs zum Wochenmarkt). Ein Spaziergang durch Wangen führt auch an einigen alten Fachwerk- und Jugendstilhäusern vorbei.
Naherholung im wahrsten Sinne bieten Wangener Berg und Wangener Höhe mit Spazierwegen durch Gärten und Weinberge, mit Aussichtsplätzen und Gartenwirtschaften.
Eingemeindung am 1. April 1905.