Rolf Lehmann absolvierte zunächst eine Ausbildung zum Schriftsetzer und war dann als Jugend- und Bildungsreferent tätig. Er leitete zehn Jahre lang das Evangelische Jugendwerk Stuttgart, 1976 wurde er Referent für kirchliche Bildungsarbeit. 1985 wählte ihn der Gemeinderat zum Wirtschaftsbürgermeister. 1992 wechselte Lehmann als Ministerialdirektor ins Ministerium für Arbeit, Gesundheit und Sozialordnung. Außerdem hatte er den Vorsitz der Aufsichtsräte der Messegesellschaft, der Stuttgarter Wohnungs- und Siedlungsgesellschaft sowie der Hafen-Gesellschaft inne.
Rolf Lehmann engagierte sich für die Förderung des Wohnungsbaus, die Belange ausländischer Mitbürger sowie für Anliegen von Mietern bei der Wohnungs- und Siedlungsgesellschaft. Seit der Landtagswahl 1996 ist Rolf Lehmann im Ruhestand.
1997 wurde er in die "Zukunftskommission Gesellschaft 2000" der Landesregierung berufen. 2001 wurde er mit der Verdienstmedaille des Landes Baden-Württemberg ausgezeichnet. 2004 folgte die höchste Auszeichnung der Evangelischen Jugend in Deutschland, das Goldene Kugelkreuz. Rolf Lehmann ist Ehrenvorsitzender des Turn- und Sportvereins (TSV) Birkach. Ehrenamtlich ist er in der Kirchengemeinde und in der SPD aktiv.
Presse
Ehemaliger Wirtschaftsbürgermeister Rolf Lehmann wird 80 Jahre alt
Der ehemalige Wirtschaftsbürgermeister Rolf Lehmann feiert am Freitag, 12. Mai, seinen 80. Geburtstag. Lehmann wurde 1971 erstmals in den Gemeinderat der Landeshauptstadt gewählt. Er war Mitglied der SPD-Fraktion, deren Vorsitz er 1976 übernahm.