Unter seiner Führung erlangte die Wählergemeinschaft 1994 wieder den Status einer Fraktion. Von 1994 bis 1999 war Kauderer deren Vorsitzender, von 1999 bis 2004 war er Vize. Seine Fraktion vertrat er unter anderem im Verwaltungs‐, Wirtschafts‐ und Sozialausschuss.
Zuletzt war er im Ausschuss für Wirtschaft und Wohnen und im Ausschuss für Kultur und Medien tätig. Zudem war Robert Kauderer an den Verhandlungen um den Übergang der städtischen Versorgung von der Energieversorgung Baden‐Württemberg (EnBW) auf die Stadtwerke beteiligt.
Robert Kauderer war 38 Jahre in politischen Gremien der Landeshauptstadt aktiv, davon acht Jahre im Bezirksbeirat Bad Cannstatt. Seit 1994 ist er Vorstand und treibende Kraft des Cannstatter Volksfestvereins, der sich um die Traditionen des Cannstatter Volksfests kümmert und der unter seiner Leitung gegründet wurde. Bei der nächsten Mitgliederversammlung am 4. Mai möchte er sein Amt an den Brauchtumsexperten Wulf Wager weitergeben.
Ebenso war Kauderer beim Kübelesmarkt aktiv. Als „Oberkübler“ organisierte er mit dem Küblerrat zahlreiche Narrentreffen und entwickelte den Kübelesmarkt zu einem attraktiven und aktiven Brauchtumsverein weiter. Heute ist Robert Kauderer Ehrenoberkübler. Weiterhin war er für die Freien Wähler ehrenamtliches Mitglied im Anstaltsbeirat in der Justizvollzugsanstalt Stammheim. 2004 erhielt Kauderer das Bundesverdienstkreuz am Bande.