Schäfer wurde 1937 in Bad Cannstatt geboren und wuchs in Münster auf. Zunächst war er als Beamtenanwärter bei den Bürgermeisterämtern Unterurbach und Schmiden sowie beim Landratsamt in Leonberg tätig.
Nach erfolgreich bestandener Prüfung für den gehobenen Verwaltungsdienst nahm er 1961 seinen Dienst beim Sozialamt der Stadt Stuttgart auf. 1963 kam er zum Bezirksamt Münster und war dort ab 1964 stellvertretender Bezirksvorsitzender. Von 1970 bis 1978 war Roland Schäfer als stellvertretender Bezirksvorsteher im Bezirksamt Feuerbach tätig, bevor er 1978 vom Gemeinderat zum Bezirksvorsteher von Münster gewählt wurde und an das dortige Bezirksamt zurückkehrte. 2001 ging Schäfer in Ruhestand.
In seiner Amtszeit als Bezirksvorsteher wurden bedeutende Projekte und Anliegen verwirklicht oder in Angriff genommen. Dazu gehören die Rebflurbereinigung "Schnarrenberg", der Bau der Ortsumfahrung Münster, der Bau des Alten- und Pflegeheims auf dem früheren Keltergelände, die Aufsiedlung der Gewerbegebiete Burgholzstraße und Hallschlag, der Neubau des König-Wilhelm-Viadukts sowie die Einrichtung einer Tempo-30-Zone in ganz Münster.